求两个二维直角坐标系之间的转换矩阵C++/C代码

给定同一相机在两个不同位置拍的两张图片，也给定图片上相对应的两组点集，求拍摄这两张图片时相机的旋转和平移。 给定同一相机在两个不同位置拍的两张图片，也给定