求教摄像头循迹智能车图像处理——由边沿线求中心线

智能车赛道是中间白色，两个黑色边沿。

在转向的时候，有时会只看到一条边沿，即外侧边沿，那么想根据外侧边沿求得中心线，理论上讲应该是把外侧边沿线沿法线向内平移一定距离，即为中心线，可是要怎么做呢，特别是求法线方向这点？求高人指点一二~~~~感激不尽 在转向的时候，有时会只看到一条边沿，即外侧边