请教一下有哪些的运动目标识别与跟踪算法？

主要是用来跟踪运动物体的轨迹，问题是运动物体颜色，大小，形状都不固定，而且同一个物体在图像序列中颜色，大小和形状也有可能会改变，而且运动物体会相互遮挡，背景也受运动物体遮挡光源后明暗变化也很大。请教下在这种情况下怎样来识别和跟踪单个运动物体？ 主要是用来跟踪运动物体的轨迹，问题是运动物体颜色，大小，形状都不固定，而且同一个物体在图像序列