ORBSLAM2特征点三角化简介
插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确保新插入的地图点是足够鲁棒的，进行严格的检查是必要的。ORBSLAM2在插入地图点的时候也十分仔细，上一讲我们提到了地图的更新策略，唯独三角化没有细讲，倒不是因为它不重要而不提，而是因为三言两语说不清楚，所以才需要单独用一讲来说说这个方法。 插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确
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（七）ORBSLAM特征点的三角化
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