一、原理
将三维点通过法线投影到某一平面，然后对投影得到的点云作平面内的三角化，从而得到各个点的连接关系。在平面区域的三角化过程中用到了基于Delaunay的空间区域增长算法，该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面，不断扩张曲面边界，最后形成一张完整的三角网格曲面，最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得的三角网格即为重建得到的曲面模型。 将三维点通过法线投影到某一平面，然后对投影得到的点云作平面内的三角化，从
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PCL贪婪投影三角化算法 PCL1.8.0+VS2013环境配置
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