如果要对一个三维点云进行描述，光有点云的位置是不够的，常常需要计算一些额外的参数，
比如法线方向、曲率、文理特征、颜色、领域中心距、协方差矩阵、熵等等。 比如法线方向、
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pcl点云特征提取 法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征 视点特征直方图VFH GASD特征
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