算法简介
K-4PCS方法主要分为两个步骤：
（1）利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关键点检测。 （1）利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，
阅读背景：
PCL K4PCS算法实现点云配准
来源：互联网
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