1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.R1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2),
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欧拉角，旋转矩阵，旋转向量
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