高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块， https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_maphttps://github.com/
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orbslam2 RGBD实验记录(五) ubuntu16.04下 高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master通过RGBD跑TUM数据集
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