Sfm那篇博客已经介绍，3D-3D的变换，不同学科称呼不同。
在测绘领域，称作为坐标转换，即七参数转换—（3个旋转，3个平移，1个尺度），通常尺度因子可以不计。最常见的情景诸如，54坐标到80坐标，80到CGS200坐标等。 在测绘领域，称作为坐标
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你不知道的SVD 算法------点云配准+绝对定向+坐标转换
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