costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建数据2D或者3D代价地图（取决于是否使用基于voxel的实现） costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利
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