基本思想

所谓粒子滤波就是指：通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为“粒子”，故而叫粒子滤波。采用数学语言描述如下: 对于平稳的随机过程, 假定k - 1 时刻系统的后验概率密度为p ( xk-1 zk-1 ) , 依据一定原则选取n 个随机样本点, k 时刻获得测量信息后, 经过状态和时间更新过程, n 个粒子的后验概率密度可近似为p ( xk zk ) 。随着粒子数目的增加, 粒子的概率密度函数逐渐逼近状态的概率密度函数, 粒子滤波估计即达到了最优贝叶斯估计的效果。所谓粒子滤波就是指：通过寻找一组在状态空间中传播的