该论文主要讲了三部分内容：
一、实时光流点的跟踪与匹配（几千个特征点）
二、简单而鲁棒的视觉里程计算法二、简单而鲁棒
阅读背景：
论文阅读笔记：StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time
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