边缘化是SLAM中常用的消元方法，能够有效减少计算量。在SLAM的BA过程中，对于状态变量的更新，可以给出一般化的更新方程：边缘化是SLAM中常用的消元方法，能够有效减少计算量。在SLAM的BA过程中，对
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利用舒尔补进行边缘化_realjc的博客_舒尔补 边缘化
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