利用ransac算法估算变换矩阵

在VL_faet开源库里有一段关于图像拼接的程序，其中有一部分是利用RANSAC算法计算变换矩阵的，有部分程序看不懂，希望有大神能指点一下，主要是怎么算出变换矩阵H的？怎么还有SVD奇异值分解什么的，实在是不能理解啊 在VL_faet开源库里有一段关于图像拼接的程序，其中有一部分是利用RANSAC算法计算变换矩