这个问题是计算几何学中的一个经典课题：具有障碍物的欧几里德最短路径问题(ESP0)
ESPO可以描述如下:给定平面中两点s和t，及多边形障碍物集Ω={ω1,ω2,...,ωk}，要求由s至t并避开所有障碍物的最短路径。ESP
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具有障碍物的欧几里德最短路径问题
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