九轴四元数计算和欧拉角换算

最近做惯导的一个项目，需要通过9轴或6轴数据计算欧拉角。
项目实现过程中，采用IMU算法和ARHS进行测试，测试过程中发现很多问题。 项目实现过程中，采用IMU算法和