序言
鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法，但是当时懂得马马虎虎，直接把数据丢进去之后就得到了解算好的四元数，之后按照网上的公式一转换就OK了，但是后来才发现，当你的飞控出现问题的时候，大多数的时候，不见得是控制问题，有时候确实是因为姿态解算不好，所以今天就特别的对这个算法进行讲解，引用一个最近看到的：我希望这篇博客可以帮助到一些人。鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹
