1,从车身的运动速度(x,y,w)得到四个轮子的速度:看这篇文章.得到如下结果:vty为沿车身y方向运动的速度.vtx同理.文章.得到如下结果:vty为沿车身
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计算四麦克纳姆轮底盘的里程计_ethan_guo的博客_麦克纳姆轮里程计
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