假设有两个点集A和B，且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵假设有两个点集A和B，且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的
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计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T
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