机器学习第三课第一部分(矩阵方向变换,正交矩阵)

矩阵变换：沿任意轴旋转及其推导

1. 2D中绕原点旋转

设基向量p,q和r分别是朝向+x,+y和+z方向的单位向量。设基向量p,q和r分别是