【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（3）机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）示例

很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始到B点结束，中间是以梯形的速度规律来运行的（先以一个加速度a加速运动到一定的速度Vmax，然后再以固定的速度Vmax巡航，最后再以加速度-a减速到0，同时到达B点），经过轨迹规划后，得到的是操作空间位置和时间的关系式。很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Plann