所谓轨迹、是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。通常将操作臂的运动看作是工具坐标系相对于工作坐标系的运动。对于点位作业，需要描述它的起始状态和目标状态，对于曲面加工，不仅要规定操作臂的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（称路径点）、必须沿特定的路径运动（路径约束）。这类称为连续路径运动或轮廓运动。所谓轨迹、是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预
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机器人轨迹规划（熊友伦）_继网开来的专栏_机器人在线轨迹规划
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