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前言

点云数据区别于图像数据，不管是二维图像还是三维图像，图像数据都充满整个区域，二维图像中每个像素点都有值，灰度值、RGB值等；三维图像中有体数据（Voxel），根据光线投影算法等，可计算出每个体数据对应值，从而显示于显示器中。点云数据由于其扫描生成数据过程的特性，就决定了其在数据方面与图像数据不同，以机械式激光雷达为例，当出现以下情况时，该位置扫描生成的点云数据不存在（即为NAN点）：点