关于张正友棋盘标定法的问题，如何确定世界坐标？单应性矩阵怎么建立？

读过张正友算法的论文，大概明白该算法标定的思想，但在实现过程中遇到一些问题。
1、需要在不同角度拍摄图片 1、需要在