基于表面的3d识别定位，即在一个3d 场景下，用3d表面模型去识别零件，得到零件的pose，这个pose是基于3D场景坐标系的。基于表面的3d识别定位，即在一个3d 场景下，用3d表面模型去识别零件，得到零件的pose，这个po
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