最近几个月一直忙着研究，现在将这几个月的学习过程一一分享出来~
博主之前用C#和EmguCV测试了不同的角点检测算法并比较了他们的性能和用时。Harris不具备尺度不变性，Fast是harris的简化版，速度快但是没有旋转不变性和尺度不变性。Sift依旧好用但是速度慢，Surf简化了Sift的一些步骤提高了速度但依旧不能达到实时效果（30FPS）。Orb使用改进的fast检测子和brief描述子，保证性能的同时大大提高了速度。最终我们选用Orb算法。（博主之前用C#和EmguC
阅读背景：
关于EMGU CV的那些事——3.不同角点检测算法比较
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