一、管道机器人行走条件
1.为了保证机器人在管道中运行时保持一定的姿态，不出现倾覆、扭转等现象，要求管道对机器人施加一个封闭的形状。1.为了保证机器人在管道中运行时保持一定的姿态，不出现倾覆、扭转等现
阅读背景：
管道机器人结构设计及控制系统搭建
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