eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

一、旋转向量

1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)