前言

通常，使用RGB-D相机或是其他方法获取到物体的三维点云后，由于采集设备不同、拍摄视角不同等等因素的影响，即使是同一个物体所得到的点云也会有较大的差异，主要是旋转或者平移的变化。对于一组图像数据集中的两幅图像，需要通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。所以，就需要对点云进行配准。 通常，使用RGB-D相机或是其他方法获取到物体的三维点云后，由于采集设备不