在胜利初始化以后，会创立地图和局部地图。
创立地图
在初始化正常过后，紧接着会创立地图
// src/openvslam/module/initializer.cc:67
// create new map, then check the state is succeeded or not
create_map_for_monocular(curr_frm);// sr
阅读背景：
第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解
来源：互联网
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