一、背景

 步进电机在每个PWM信号的上升沿时转动一步，同时要求在每移动一步之前的一段时间或者之后的一段时间进行ADC采样，这里用的是内部ADC，如下图1洋红色的上升沿触发步进电机转动，黄色的上升沿触发AD采样，这里注意STM32的AD的外部触发只能是上升沿，在《STM32中文参考手册》中，有关于这部分的内容如图2，写本文时用的是STM32VET6。 步进电机在每个PWM信号的上升沿时转动一步，同时要求在每移动一步之前的一段时间