Camera-IMU联合标定原理
一.相机投影模型
二.IMU 模型
三.Camera-IMU标定模型
(一) 相机-IMU旋转
(二) 相机-IMU平移
(三) 视觉惯性代价函数
四. camera-imu联合标定
(一) 粗略估计camera与imu之间时间延时
(二) 获取imu-camera之间初始旋转，还有一些必要的初始值：重力加速度、陀螺仪偏置
(三) 大优化，包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声
Camera-IMU联合标定原理
一.相机投影模型
二.IMU 模型
三.Camera-IMU标
