图1 公共区数据与各个线程通讯数据流图
从图1可以清楚的看出，公共区数据与各个线程的交互。比如，对点云去噪线程而言，其只需要从公共数据区获取1相机参数和2图源缓存(类似于ROS的订阅)，然后处理完放入把3去噪结果放入公共区(类似于ROS的发布)。从图1可以清楚的看出，公共区数据与各个线程的交互。比如，对点
阅读背景：
c++thread学习(3)并发多线程系统开发过程
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