Xenomai 3 migration_weixin_30718391的博客

Xenomai 3 的rtdm驱动更像一般的Linux驱动，named device会在/dev/rtdm/xxx创建一个设备文件。而用户空间使用时，写得来也和Linux的一般char设备相似，open/close/read/write/ioctl，只不过实际上在link的时候这些函数都被做了手脚，替换成了libcobalt.so中的函数（参见 /usr/xenomai/lib/cobalt.wrappers）。这样就导致在使用rtdm驱动时无须 xeno-config --skin=rtdm --cflags / --ldflags，而是用api对应的配置即可，例如如果用posix api，则应使用 xeno-config --posix --cflags / --ldflagsXenomai 3 的rtdm驱动更像一般的Linux驱动，named device会