VREP中的二维激光雷达

发表于:2021-09-17

　　激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描，如此就能大概构建出附近的物体轮廓，这个过程非常像潜艇上使用声纳探测周围物体。当然，由于激光雷达使用激光而不是声波，它的探测过程不仅极短，而且能弥补声波广角发散的缺点（激光不易发散，锥度角很小）。激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成。在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来，这样，通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓，激光雷达扫描范围示意图可以参见下图。　　激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描，如此就能大概构建出附近

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