总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。
先列出参考：
https://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/https://jacox
阅读背景：
SLAM中的非线性优化
来源：互联网
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