相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面（二维空间）过程，可以简单的使用相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面（二维空间）过程，可以简单
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SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）
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