ROS2探索（五）intra-process的内部原理_灰灰h的博客

前言

最近一段时间发生不少事情但是一直没有忘记ROS2。
前面介绍了节点基于DDS进行数据传输，Participant收到CacheChange后会将它复制一份到自己的History中，这些Participant不要求在同一个进程或者主机上。然而对于一些涉及到图片和点云的应用中，往往会将不同的处理步骤解耦成若干个节点，比如激光雷达节点只负责发布点云，滤波节点订阅原始点云然后做预处理再发布出去；摄像头节点负责发布图像数据，显示模块订阅后进行界面显示。 前面介绍了节点基于