该包使用DWA（Dynamic Window Approach）算法实现了平面上移动机器人局部导航功能。 输入全局规划和代价地图后，局部规划器将会生成发送给移动底座的命令。该包适用于其footprint可以表示为凸多边形或者圆形的机器人，它导出配置参数为ROS参数形式，可以在启动文件进行配置，当然也可以动态配置。 这个包的ROS封装接口继承了BaseLocalPlanner接口。 该包使用DWA（Dynamic Window Approach）算法实现
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ROS Navigation-----dwa_local_planner（DWA）简介
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