依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。>，创建catkin工作空间，并在起
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ROS-4 : ROS节点和主题 ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包
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