PNP问题简介

PNP(Perspective N Points)问题首先于1981年由Fishler和Bolles提出，类似的问题可以追溯到1841年摄影测量学领域。所谓PNP问题，就是指如下的物体定位问题:假定摄像机为小孔模型且已标定好，摄取一幅在物体坐标系下坐标已知的N个空间点的像，且这N个图像点的坐标已知,确定这N个空间点在摄像机坐标系下的坐标。PNP(Perspective N Points)问题首先于