PL-SVO公式推导及代码解析:位姿优化

通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后，必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化（3）中获得的相机姿态（ 见图5）。位姿优化通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后，必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置