大致过程：
1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向。1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差
阅读背景：
PCL中点云BoundingBox包围盒绘制（基于PCA）
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