PCL入门根据向量做点云旋转

如果已知旋转前某个向量n1(x1,y1,z1)和旋转后的向量n2(x2,y2,z2)实际上已知了三个点，(0,0,0) (x1,y1,z1) (x2,y2,z2) 那么可以求出他们构成的平面的法向量，也就是同时垂直于n1和n2的这个向量，并且经过n1和n2的交点，也就是原点。这个向量就是他们的旋转轴。如果已知旋转前某个向量n1(x1,y1,z1)和旋转后的向量n2(x2,y2,z2)实际上已知