ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法。在VTK、PCL、MRPT、MeshLab等C++库或软件中都有实现，可以参见维基百科中的ICP Algorithm ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方
阅读背景：
PCL点云库：ICP算法（讲解很好带有图，作者研究很深入）
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