关键点检测往往需要和特征提取联合在一起，关键点检测的一个重要性质就是旋转不变性，也就是说，物体旋转后还能够检测出对应的关键点。不过说实话我觉的这个要求对机器人视觉来说是比较鸡肋的。因为机器人采集到的三维点云并不是一个完整的物体，没哪个相机有透视功能。机器人采集到的点云也只是一层薄薄的蒙皮。所谓的特征点又往往在变化剧烈的曲面区域，那么从不同的视角来看，变化剧烈的曲面区域很难提取到同样的关键点。想象一下一个人的面部，正面的时候鼻尖可以作为关键点，但是侧面的时候呢？会有一部分面部在阴影中，模型和之前可能就完全不一样了。 关键点检测往往需要和特征提取联合在一起，关键点检测的一个重要性质就是旋转不变性，也就是说，
阅读背景：
PCL—低层次视觉—关键点检测（iss&Trajkovic）
来源：互联网
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