旋转变换公式的推导：
如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线op的长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) 如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线op的长度为r
阅读背景：
OpenCV2.4.4 图像旋转和缩放
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