1、首先计算当前帧的BOW
2、挑选候选关键帧：
（1）、先挑选出和当前帧共享了词节点的所有关键（哪怕只共享了一个）（1）、先挑选出和当前帧
阅读背景：
ORB-SLAM之Relocalization，SLAM重定位流程
来源：互联网
1、首先计算当前帧的BOW
2、挑选候选关键帧：
（1）、先挑选出和当前帧共享了词节点的所有关键（哪怕只共享了一个）（1）、先挑选出和当前帧
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