ORB_SLAM2主要都是进行图优化，把关键帧的位姿和路标点的坐标设为图的顶点，如果在对应关键帧中有观测到该路标点则产生一条边，这就是共视图的定义。然后Essential graph则还要对权重也就是观测到的路标点进行设定，文中是100。ORB_SLAM2主要都是进行图优化，把关键帧的位姿和路标点的坐标设为图的顶点，如果在
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ORB-SLAM2的源码阅读（十二）：Optimizer类
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